Аркадий Ефанов родился в городе Суворове Тульской области в рабочей семье. Правда, статус города Суворов, тогда внешне не притязательный, лишённый и каких-либо больших культурных площадок, получил позднее – с появлением там тепловой ГРЭС.

Учился Аркадий в Суворовской средней школе, открытой в год его рождения. Именно в школе он увлёкся радиоэлектроникой. Любознательность, искреннее стремление к получению новых знаний, впечатлений, остались в нём навсегда.

После окончания средней школы Аркадий Ефанов поступил в Высшее военно-морское училище радиоэлектроники им. А.С. Попова, обучался по специализации «Радиотехническое вооружение подводных лодок». Училище располагалось в Петергофе.

В 1975 году А.П. Ефанов получил направление на Краснознамённый Северный флот, службу проходил на атомных подводных лодках в 11-й дивизии 1-й флотилии атомных подводных лодок. Был командиром гидроакустической группы подводной лодки «К-479», начальником радиотехнической службы (РТС) подводной лодки «К-302», помощником командира того же экипажа, старшим помощником командира подводной лодки «К-173» («Красноярск»).

В 1986 году А.П. Ефанов окончил Высшие специальные офицерские классы ВМФ и был назначен старшим помощником командира подводной лодки «Архангельск». С сентября 1987 года по сентябрь 1991 года – командиром подводной лодки «Красноярск».

Под руководством Ефанова в период с 15 августа по 9 сентября 1991 года подводная лодка «Красноярск» (старший на борту – капитан I ранга М.В. Моцак) совместно с подводной лодкой «Челябинск» совершила групповой подлёдный трансарктический переход с КСФ на Краснознамённый Тихоокеанский флот. В период плавания лично командиром Ефановым была обеспечена высокая надёжность, безопасность и устойчивость управления подводным крейсером, отработаны новые тактические приёмы использования корабля с современным ракетным комплексом.

В сентябре 1991 г. – августе 1993 г. А.П. Ефанов командовал подводной лодкой «К-410» («Смоленск»). Экипаж корабля в декабре 1992 года завоевал приз главнокомандующего ВМФ по ракетной стрельбе крылатыми ракетами большой дальности.

В августе 1993 года А.П. Ефанов был назначен командиром атомной подводной лодки «К-456» («Касатка»). С 18 августа по 14 сентября 1993 года его подводная лодка совершила трансарктический переход из губы Западная Лица к месту постоянной дислокации в бухту Крашенинникова на Камчатке (руководитель перехода – контр-адмирал М.В. Моцак, начальник походного штаба – капитан I ранга И.Н. Козлов).

Во время этого плавания были отработаны новые тактические приёмы нанесения ракетного удара по авианосно-ударному соединению, а также освоен новый приём применения унифицированных торпед для обеспечения аварийного всплытия корабля во льдах способом «полынья». В ходе подготовки и в период перехода пройдено 15 500 миль. Переход осуществлялся под почти сплошным ледовым покровом (средняя сплочённость льда составляла 8–9 баллов).

В 1993 году А.П. Ефанов был награждён орденом «За личное мужество».

Указом Президента Российской Федерации от 15 июня 1994 года за мужество и героизм, проявленные при выполнении специального задания в условиях, сопряжённых с риском для жизни, капитану I ранга Ефанову Аркадию Петровичу присвоено звание Героя Российской Федерации с вручением медали «Золотая Звезда».

В 1996 году А.П. Ефанов окончил Военно-морскую академию им. Н.Г. Кузнецова. С июля 1996 года – заместитель начальника Высшего военно-морского училища им. М.В. Фрунзе по подготовке иностранных военнослужащих. С июня 1997 года капитан I ранга Ефанов находился в запасе по сокращению Вооружённых Сил.

Аркадий Петрович Ефанов вёл большую общественную работу, был заместителем руководителя Международной ассоциации общественных организаций ветеранов подводного флота и моряков-подводников, заместителем директора Музея подводных сил России им. А.И. Маринеско.

Аркадий Петрович, большой поклонник творчества Виктора Конецкого, всегда присутствовал на мероприятиях, проводимых Морским фондом имени Виктора Конецкого, участвовал в подготовке и проведении многих из них, сотрудничал с библиотекой им. Л.Соболева, где его хорошо знали и ценили как пропагандиста отечественной маринистики и знатока истории флота.

Аркадий Петрович был искренним в выражении своих мыслей и чувств, начитанным, думающим человеком.

С юности он был храним любовью жены Наталии Борисовны. Она педагог, много лет преподавала в морском классе средней школы № 301 Фрунзенского района Санкт-Петербурга, созданном по инициативе Героя России А.П. Ефанова. И сейчас Н.Б. Ефанова продолжает трудиться в своей школе, где открыто ещё несколько морских классов.

Наталия Борисовна Ефанова – автор уникальной методики обучения юных моряков «Как пройти к морю», одна из героинь нашей книги «Жены и Океан». Товарищ А.П. Ефанова Сергей Стариков писал о ней: «Вместе с мужем Наталия странствовала по гарнизонам. Без дела не сидела и даже смогла поработать на одном из кораблей, где проводила с моряками интересные занятия, которые вспоминают до сих пор на встречах экипажа…» Ожидая мужа из походов, Наталия Борисовна воспитывала двоих сыновей.

И уже третье поколение Ефановых – внук Артём – мечтает служить России в Военно-Морском флоте.

Сегодня родные, друзья и товарищи Аркадия Петровича Ефанова встретятся на Южном кладбище почтить его память, – человека, оставшегося навсегда не только в сердцах близких, но и в истории отечественного подводного Флота.